术语

具身智能训练中心 · 数采中心

为采集机器人操作数据而集中部署本体、采集设备与场景设施的机构或设施，多由地方政府或企业建设。

科研盘 · 高校采购

高校、科研院所与开发者以研究/教学为目的采购机器人整机与部件形成的需求市场。

Vision-Language-Action · 视觉语言动作模型

以视觉与语言输入直接（或经内部分层）输出机器人动作的多模态模型架构，代表如 π 系列、Helix、Gemini Robotics、GR00T。

World Model · 世界动作模型 · World Action Model

通过学习环境动态的生成式模型来预测/模拟物理世界演化，并据此驱动机器人策略学习或动作生成的架构路线。

sim2real · 仿真迁移

在物理仿真环境中训练策略或生成合成数据、再迁移到真实机器人上执行的开发流程。

Teleoperation · 遥操作

由人类操作员远程或穿戴设备驱动机器人完成任务、记录传感与动作轨迹作为训练数据的采集方式。

Jetson Thor · 机器人算力模组

部署在机器人本体上、承载感知与策略模型实时推理的片上系统/算力模组。

6-axis F/T sensor · 六维力传感器

同时测量三个方向力与三个方向力矩的传感器，用于机器人腕部/踝部力控闭环。

Tactile Sensing · 电子皮肤

感知接触压力、剪切力、纹理等信息的传感技术（阵列式、视触觉、柔性电子皮肤等），用于灵巧手指尖与机器人表面。

Encoder · 位置编码器

测量电机/关节旋转角度位置并反馈给控制器的传感元件，机器人关节模组的组成部件。

Frameless Torque Motor · 无框电机

不带外壳与轴承、由用户集成进关节结构的力矩电机，机器人旋转/直线执行器的动力元件。

Dexterous Hand · 五指机械手

具备多自由度手指与（可选）触觉反馈、面向抓取与精细操作的机器人末端执行器；传动路线有腱绳、连杆、微型丝杠直驱等。

Coreless Motor · 无铁芯电机

转子无铁芯的直流微电机，低惯量、高功率密度，用于灵巧手手指等微型驱动场景。

Thread Grinder · 螺纹磨床

对丝杠/螺母螺纹面做微米级精密磨削加工的机床设备，行星滚柱丝杠制造工序的上游关键设备。

Planetary Roller Screw · 滚柱丝杠

以行星排布的螺纹滚柱在丝杠与螺母间传递载荷、把旋转运动转换为直线运动的精密传动件，用于人形机器人承力关节的直线执行器。

Harmonic Drive · 谐波传动

利用柔轮弹性变形实现高减速比、高精度传动的减速器，用于机器人旋转关节。

Humanoid · 双足人形

具备双足行走与类人形态（躯干/双臂/头部）的通用机器人本体构型。

轮式底盘双臂 · Wheeled Humanoid

以轮式底盘替代双足、上身保留单/双臂操作能力的具身机器人构型，面向结构化场景。

Embodied AI · 物理 AI · Physical AI

让 AI 模型通过物理载体（机器人本体）感知环境并执行动作的技术方向，涵盖大脑模型、数据引擎、传感执行与整机集成。